El cinturón de asteroides se extiende entre Marte y Jupiter. Está formado por miles de pequeños cuerpos sólidos, con tamaños que varían de los 1000 km de diámetro de Ceres a simples granos de polvo. Durante mucho tiempo se especuló que podría tratarse de los restos de un planeta, destruído por algún tipo de catastrofe en épocas pretéritas (a este planeta se le bautizó como Faetón), aunque en la actualidad se tiende a pensar que lo forman los restos de la nebulosa planetaria que dió origen al Sistema Solar, y que la gravedad de Júpiter impidió que se juntasen para formar un nuevo planeta. Si se dispusiera toda la masa del cinturón en un solo cuerpo, éste tendría un diámetro de unos 1300 km.
De la masa total del cinturón de asteroides, el 80% corresponde a materiales carbonáceos, y el otro 20% a silicatos. Más del 50% de la masa total se concentra en los tres mayores asteroides: Ceres, Palas y Vesta. La distribución espacial de los asteroides está condicionada por la presencia de Júpiter; la gravedad de este gigante crea zonas resonantes en las que se acumulan los asteroides. Son de destacar los dos grupos de asteroides troyanos lagangrianos. Estos se situan en la misma órbita de Júpiter, en puntos situados a 60° por delante y por detrás del planeta en su línea de avance, aunque sin órbita en torno a el.
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